Файлы конфигурации

Централизованная конфигурация видеолинка keenfalcon находится в нескольких файлах, расположенных в каталоге /etc/config/. Каждый файл относится к части системы, который он настраивает. Редактирование этих файлов возможно в текстовом редакторе или с помощью утилиты командной строки uci. Полная информация о формате файлов конфигурации находится здесь.

Для устойчивой работы видеолинка необходима синхронизация файлов конфигурации между полукомплектами. Несоблюдение этого условия может привести к полной неработоспособности видеолинка.

Некоторые конфигурационные файлы, такие как 88XXau, lan и status, равно как и секции out файлов video и telemetry, предназначены для комплектов конечного пользователя и ОЕМ-версией не используются.

Радиомодули

Настройки радиомодулей содержатся в файле radio

Секция all, общие параметры

channel номер канала
freq частота канала в MHz 1)

Допустимые каналы и их частоты указаны в таблице.

Ch Freq Ch Freq Ch Freq Ch Freq
36 5180 64 5320 124 5620 153 5765
40 5200 100 5500 128 5640 157 5785
44 5220 104 5520 132 5660 161 5805
48 5240 108 5540 136 5680 165 5825
52 5260 112 5560 140 5700 169 5845
56 5280 116 5580 144 5720 173 5865
60 5300 120 5600 149 5745 177 5885
Секции air и gnd, параметры радиомодулей полукомплектов
index индекс выходной мощности, 1-63 (63 - максимальная мощность)
rxpath плечи радиотракта, используемые для приема
txpath плечи радиотракта, используемые для передачи
txnum количество копий передаваемого пакета

Допустимые значения плечей 'a', 'b' и 'ab'. В случае txpath = 'ab' плечи будут чередоваться, а в сочетании с txnum = 2 каждый пакет будет передан в каждое плечо.

При расположении радиомодуля ВЧ-разъемами вверх, а радиатором на себя плечо 'a' будет справа.

После изменения параметров радиомодулей требуется рестарт сервисов keenfalcon-radio и keenfalcon на обеих полукомплектах.

Видеопоток

Видеолинк keenfalcon позволяет работать с источниками, производящими видеопоток в формате h264 или h265/HVEC и доступными либо как устройства Video For Linux (V4L2), либо как сетевые устройства, поддерживающие протокол RTSP (IP-камеры).

Настройки видеопотока содержатся в файле video

Секция sensor, источник видео
device путь к устройству V4L2 или URL потока RTSP 2)
resolution разрешение видеопотока
width ширина кадра в пикселях 3)
height ширина кадра в пикселях 4)
fps частота кадров, 1/сек

Параметры разрешения, размеров кадра и fps используются только при работе с камерами V4L2. Допустимые значения разрешения 1080p, 720p, 480p, 360p и 240p. По умолчанию используются значения 720p (1280х720) и 25 кадров/сек.

Секция picture, параметры изображения

Параметры изображения для устройств V4L2, доступные команде v4lctl -l

Секция encoder, параметры кодирования потока
format формат потока, h264 или h265
gop расстояние между ключевыми кадрами
vbr флаг использования переменного битрейта
bitrate битрейт потока, бит/сек для случая vbr = 0
qp параметр квантования для случая vbr = 1

По умолчанию используется формат h264. Параметры gop, vbr, bitrate и qp являются значимыми только в случае использования USB-камер на базе ИМС SNC29xx5), в остальных случаях они игнорируются. В случае использования камер с потоком формата H.265/HEVC параметр format = h265 должен быть указан обязательно.

Секция multicast, параметры трансляции потока
group адрес multicast-группы
port UDP-порт трансляции

После установления соединения видеопоток в «сыром» (raw) виде выбранного формата (h264/h265) доступен на потру 5000/tcp наземного полукомплека.

В случае наличия секции multicast будет включена трансляция в соответствии с содержащимися параметрами 6)

После изменения параметров видеопотока требуется рестарт сервисов keenfalcon-camera на воздушном полукомплекте и keenfalcon на обеих полукомплектах.

Телеметрия

Настройки телеметрии содержатся в файле telemetry и относятся, в основном, к воздушному полукомплекту.

Секция uart, порт для коммуникации с полетным контроллером
device путь к устройству последовательного порта
baudrate скорость соединения
adsb_rate количество сообщаний ADSB в сек.
extra1_rate количество сообщаний EXTRA1 в сек.
extra2_rate количество сообщаний EXTRA2 в сек.
extra3_rate количество сообщаний EXTRA3 в сек.
ext_stat_rate количество сообщаний EXT_STATE в сек.
params_rate количество сообщаний PARAMS в сек.
position_rate количество сообщаний POSITION в сек.
raw_sens_rate количество сообщаний RAW_SENS в сек.
rc_chan_rate количество сообщаний RC_CHAN в сек.

Описание потоков сообщений находится здесь.

При отсутствии секции mavlink настройка полетного контроллера на производится и обмен телеметрией происходит в «сыром» (сообщения могут пересекать границу пакетов) виде

После установления соединения двунаправленный поток телеметрии доступен на порту 5760/tcp наземного полукомплека.

После изменения параметров телеметрии требуется рестарт сервиса keenfalcon на воздушном полукомплекте.

Шифрование

Настройки параметров шифрования (ключи) содержатся в файле crypto

Секции air и gnd, ключи шифрования полукомплектов
public публичный ключ
private секретный ключ

Для генерации содержимого файла crypto предназначена утилита /usr/lib/keenfalcon/keys, позволяющая создать пары ключей одновременно для обеих полукомплектов и вывести их в требуемом формате

/usr/lib/keenfalcon/keys | sudo tee /etc/config/crypto

Генерация ключей выполняется один раз на одном из полукомплектов и копируется на другой. Отсутствие файла или отсутствие в нем ключей отключает шифрование. Включать или отключать шифрование необходимо строго на обейх полукомплектах.

После изменения параметров шифрования требуется рестарт сервиса keenfalcon на обеих полукомплектах.

Потоки данных

Настройки потоков данных содержатся в файле streams

port уникальный для каждого потока номер (идентификатор потока)
mtu максимальный размер передаваемых данных (не более 1350)
data количество пакетов данных в блоке
fec количество корректирующих пакетов в блоке
bitrate стандарт 802.11 и скорость передачи данных
sgi флаг использования короткого защитного интервала
stbc флаг использования Space-Time Block Code (STBC)
ldpc флаг использования Low-Density Parity-Check (LDPC)

Параметры data и fec применимы к потокам видеоданных и в сумме дают размер блока, параметр fec определяет количество пакетов в блоке, которое может быть потеряно до утраты возможности восстановления блока. Параметр bitrate определяет используемый стандарт 802.11 и скорость передачи данных. При положительных значениях используется стандарт 802.11а с указанным битрейтом (6,9,12,18,24 Мбит/сек), при прочих - 802.11n с индексом MCS, равным абсолютному значению параметра (0-3). Значения выше 24 МБит/сек и MCS3 недопустимы. Параметры stbc и ldpc значимы только при использовании стандарта 802.11n.

В большинстве случаев параметры потоков изменения не требуют, кроме потока video, которые могут меняться в основном в части bitrate для достижения оптимального соотношения дальности и полосы пропускания.

1)
игнорируется в случае использования параметра channel
2)
типовоe значение для камер SIYI выглядит как rtsp://192.168.144.25:8554/main.264
3) , 4)
если не указан параметр resolution
5)
камеры, входящие в ККП
6)
настройка маршрутизации multicast-трафика предметом рассмотрения не является