Подключите радиомодули к обеим полукомплектам, обеспечив надежным питанием постоянным током 5В 2А, проверьте правильность настроек:
$ sudo iw dev phy#0 Interface kf0 ifindex 3 wdev 0x1 addr fc:34:97:25:a6:c2 type monitor channel 161 (5805 MHz), width: 20 MHz, center1: 5805 MHz txpower 20.00 dBm
Подключите источник видеосигнала к воздушному полукомплекту, проверьте его доступность и возможность использования:
$ sudo v4l2-ctl --list-devices HD USB Camera: HD USB Camera (usb-0000:01:1b.0-1): /dev/video0 /dev/video1 /dev/video2 /dev/video3 $ sudo v4l2-ctl --list-formats -d /dev/video0 ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT Type: Video Capture [0]: 'MJPG' (Motion-JPEG, compressed) [1]: 'YUYV' (YUYV 4:2:2) $ sudo v4l2-ctl --list-formats -d /dev/video1 ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT Type: Video Capture $ sudo v4l2-ctl --list-formats -d /dev/video2 ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT Type: Video Capture [0]: 'H264' (H.264, compressed) $ sudo v4l2-ctl --list-formats -d /dev/video3 ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT Type: Video Capture
В данном примере возможно использование только устройства /dev/video2, так как поддержка аппаратного кодирования h264 есть только у него.
Определите допустимые параметры потока:
$ sudo v4l2-ctl --list-formats-ext -d /dev/video2 ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT Type: Video Capture [0]: 'H264' (H.264, compressed) Size: Discrete 1920x1080 Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps) Interval: Discrete 0.040s (25.000 fps) Interval: Discrete 0.050s (20.000 fps) Interval: Discrete 0.067s (15.000 fps) Interval: Discrete 0.100s (10.000 fps) Interval: Discrete 0.200s (5.000 fps) Size: Discrete 1280x720 Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps) Interval: Discrete 0.040s (25.000 fps) Interval: Discrete 0.050s (20.000 fps) Interval: Discrete 0.067s (15.000 fps) Interval: Discrete 0.100s (10.000 fps) Interval: Discrete 0.200s (5.000 fps) Size: Discrete 640x360 Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps) Interval: Discrete 0.040s (25.000 fps) Interval: Discrete 0.050s (20.000 fps) Interval: Discrete 0.067s (15.000 fps) Interval: Discrete 0.100s (10.000 fps) Interval: Discrete 0.200s (5.000 fps)
Зафиксируйте выбранную частоту работы линка в файле /etc/config/radio, а выбранный источник и требуемые параметры видеопотока в файлe /etc/config/video
Подключите полетный контроллер к последовательному порту воздушного полукомплекта, зафиксируйте порт и скорость в файле /etc/config/telemetry. При необходимости 1) укажите требуемую периодичность необходимых сообщений.
При использовании шифрования сформируйте пары ключей обеих полукомплектов:
$ /usr/lib/keenfalcon/keys | sudo tee /etc/config/crypto
Скопируйте файлы конфигурации на наземный полукомплект
Перезапустите оба полукомплекта 2)
Проверьте работоспособность полукомплектов
$ sudo /sbin/ifconfig kf0
На воздушном полукомплекте должны быстро меняться TX packets и bytes, медленнее RX packets и bytes, на наземном наоборот
Проверьте наличие изображения на наземном полукомплекте:
$ mpv --profile=low-latency --no-correct-pts --untimed \ tcp://<<IP наземного полукомплекта>>:5000