Файлы конфигурации
Централизованная конфигурация видеолинка keenfalcon находится в нескольких файлах, расположенных в каталоге /etc/config/. Каждый файл относится к части системы, который он настраивает. Редактирование этих файлов возможно в текстовом редакторе или с помощью утилиты командной строки uci. Полная информация о формате файлов конфигурации находится здесь.
Для устойчивой работы видеолинка необходима синхронизация файлов конфигурации между полукомплектами. Несоблюдение этого условия может привести к полной неработоспособности видеолинка.
Некоторые конфигурационные файлы, такие как 88XXau, lan и status, равно как и секции out файлов video и telemetry, предназначены для комплектов конечного пользователя и ОЕМ-версией не используются.
Радиомодули
Настройки радиомодулей содержатся в файле radio
Секция all, общие параметры
| channel | номер канала |
|---|---|
| freq | частота канала в MHz 1) |
Допустимые каналы и их частоты указаны в таблице.
| Ch | Freq | Ch | Freq | Ch | Freq | Ch | Freq |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 36 | 5180 | 64 | 5320 | 124 | 5620 | 153 | 5765 |
| 40 | 5200 | 100 | 5500 | 128 | 5640 | 157 | 5785 |
| 44 | 5220 | 104 | 5520 | 132 | 5660 | 161 | 5805 |
| 48 | 5240 | 108 | 5540 | 136 | 5680 | 165 | 5825 |
| 52 | 5260 | 112 | 5560 | 140 | 5700 | 169 | 5845 |
| 56 | 5280 | 116 | 5580 | 144 | 5720 | 173 | 5865 |
| 60 | 5300 | 120 | 5600 | 149 | 5745 | 177 | 5885 |
Секции air и gnd, параметры радиомодулей полукомплектов
| index | индекс выходной мощности, 1-63 (63 - максимальная мощность) |
|---|---|
| rxpath | плечи радиотракта, используемые для приема |
| txpath | плечи радиотракта, используемые для передачи |
| txnum | количество копий передаваемого пакета |
Допустимые значения плечей 'a', 'b' и 'ab'. В случае txpath = 'ab' плечи будут чередоваться, а в сочетании с txnum = 2 каждый пакет будет передан в каждое плечо.
При расположении радиомодуля ВЧ-разъемами вверх, а радиатором на себя плечо 'a' будет справа.
После изменения параметров радиомодулей требуется рестарт сервисов keenfalcon-radio и keenfalcon на обеих полукомплектах.
Видеопоток
Видеолинк keenfalcon позволяет работать с источниками, производящими видеопоток в формате h264 или h265/HVEC и доступными либо как устройства Video For Linux (V4L2), либо как сетевые устройства, поддерживающие протокол RTSP (IP-камеры).
Настройки видеопотока содержатся в файле video
Секция sensor, источник видео
| device | путь к устройству V4L2 или URL потока RTSP 2) |
|---|---|
| resolution | разрешение видеопотока |
| width | ширина кадра в пикселях 3) |
| height | ширина кадра в пикселях 4) |
| fps | частота кадров, 1/сек |
Параметры разрешения, размеров кадра и fps используются только при работе с камерами V4L2. Допустимые значения разрешения 1080p, 720p, 480p, 360p и 240p. По умолчанию используются значения 720p (1280х720) и 25 кадров/сек.
Секция picture, параметры изображения
Параметры изображения для устройств V4L2, доступные команде v4lctl -l
Секция encoder, параметры кодирования потока
| format | формат потока, h264 или h265 |
|---|---|
| gop | расстояние между ключевыми кадрами |
| vbr | флаг использования переменного битрейта |
| bitrate | битрейт потока, бит/сек для случая vbr = 0 |
| qp | параметр квантования для случая vbr = 1 |
По умолчанию используется формат h264. Параметры gop, vbr, bitrate и qp являются значимыми только в случае использования USB-камер на базе ИМС SNC29xx5), в остальных случаях они игнорируются. В случае использования камер с потоком формата H.265/HEVC параметр format = h265 должен быть указан обязательно.
Секция multicast, параметры трансляции потока
| group | адрес multicast-группы |
|---|---|
| port | UDP-порт трансляции |
После установления соединения видеопоток в «сыром» (raw) виде выбранного формата (h264/h265) доступен на потру 5000/tcp наземного полукомплека.
В случае наличия секции multicast будет включена трансляция в соответствии с содержащимися параметрами 6)
После изменения параметров видеопотока требуется рестарт сервисов keenfalcon-camera на воздушном полукомплекте и keenfalcon на обеих полукомплектах.
Телеметрия
Настройки телеметрии содержатся в файле telemetry и относятся, в основном, к воздушному полукомплекту.
Секция uart, порт для коммуникации с полетным контроллером
| device | путь к устройству последовательного порта |
|---|---|
| baudrate | скорость соединения |
Секция mavlink, настройки периодичности сообщений от полетного контроллера
| adsb_rate | количество сообщаний ADSB в сек. |
|---|---|
| extra1_rate | количество сообщаний EXTRA1 в сек. |
| extra2_rate | количество сообщаний EXTRA2 в сек. |
| extra3_rate | количество сообщаний EXTRA3 в сек. |
| ext_stat_rate | количество сообщаний EXT_STATE в сек. |
| params_rate | количество сообщаний PARAMS в сек. |
| position_rate | количество сообщаний POSITION в сек. |
| raw_sens_rate | количество сообщаний RAW_SENS в сек. |
| rc_chan_rate | количество сообщаний RC_CHAN в сек. |
Описание потоков сообщений находится здесь.
При отсутствии секции mavlink настройка полетного контроллера на производится и обмен телеметрией происходит в «сыром» (сообщения могут пересекать границу пакетов) виде
После установления соединения двунаправленный поток телеметрии доступен на порту 5760/tcp наземного полукомплека.
После изменения параметров телеметрии требуется рестарт сервиса keenfalcon на воздушном полукомплекте.
Шифрование
Настройки параметров шифрования (ключи) содержатся в файле crypto
Секции air и gnd, ключи шифрования полукомплектов
| public | публичный ключ |
|---|---|
| private | секретный ключ |
Для генерации содержимого файла crypto предназначена утилита /usr/lib/keenfalcon/keys, позволяющая создать пары ключей одновременно для обеих полукомплектов и вывести их в требуемом формате
/usr/lib/keenfalcon/keys | sudo tee /etc/config/crypto
Генерация ключей выполняется один раз на одном из полукомплектов и копируется на другой. Отсутствие файла или отсутствие в нем ключей отключает шифрование. Включать или отключать шифрование необходимо строго на обейх полукомплектах.
После изменения параметров шифрования требуется рестарт сервиса keenfalcon на обеих полукомплектах.
Потоки данных
Настройки потоков данных содержатся в файле streams
Секции video, datalink, crypto, config, status
| port | уникальный для каждого потока номер (идентификатор потока) |
|---|---|
| mtu | максимальный размер передаваемых данных (не более 1350) |
| data | количество пакетов данных в блоке |
| fec | количество корректирующих пакетов в блоке |
| bitrate | стандарт 802.11 и скорость передачи данных |
| sgi | флаг использования короткого защитного интервала |
| stbc | флаг использования Space-Time Block Code (STBC) |
| ldpc | флаг использования Low-Density Parity-Check (LDPC) |
Параметры data и fec применимы к потокам видеоданных и в сумме дают размер блока, параметр fec определяет количество пакетов в блоке, которое может быть потеряно до утраты возможности восстановления блока. Параметр bitrate определяет используемый стандарт 802.11 и скорость передачи данных. При положительных значениях используется стандарт 802.11а с указанным битрейтом (6,9,12,18,24 Мбит/сек), при прочих - 802.11n с индексом MCS, равным абсолютному значению параметра (0-3). Значения выше 24 МБит/сек и MCS3 недопустимы. Параметры stbc и ldpc значимы только при использовании стандарта 802.11n.
В большинстве случаев параметры потоков изменения не требуют, кроме потока video, которые могут меняться в основном в части bitrate для достижения оптимального соотношения дальности и полосы пропускания.