Инструменты пользователя

Инструменты сайта


запуск_оем

Запуск

Подключите радиомодули к обеим полукомплектам, обеспечив надежным питанием постоянным током 5В 2А, проверьте правильность настроек:

$ sudo iw dev
phy#0
	Interface kf0
		ifindex 3
		wdev 0x1
		addr fc:34:97:25:a6:c2
		type monitor
		channel 161 (5805 MHz), width: 20 MHz, center1: 5805 MHz
		txpower 20.00 dBm

Подключите источник видеосигнала к воздушному полукомплекту, проверьте его доступность и возможность использования:

$ sudo v4l2-ctl --list-devices
HD USB Camera: HD USB Camera (usb-0000:01:1b.0-1):
	/dev/video0
	/dev/video1
	/dev/video2
	/dev/video3

$ sudo v4l2-ctl --list-formats -d /dev/video0
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
	Type: Video Capture

	[0]: 'MJPG' (Motion-JPEG, compressed)
	[1]: 'YUYV' (YUYV 4:2:2)
$ sudo v4l2-ctl --list-formats -d /dev/video1
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
	Type: Video Capture

$ sudo v4l2-ctl --list-formats -d /dev/video2
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
	Type: Video Capture

	[0]: 'H264' (H.264, compressed)
$ sudo v4l2-ctl --list-formats -d /dev/video3
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
	Type: Video Capture

В данном примере возможно использование только устройства /dev/video2, так как поддержка аппаратного кодирования h264 есть только у него.

Определите допустимые параметры потока:

$ sudo v4l2-ctl --list-formats-ext -d /dev/video2
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
	Type: Video Capture

	[0]: 'H264' (H.264, compressed)
		Size: Discrete 1920x1080
			Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
			Interval: Discrete 0.040s (25.000 fps)
			Interval: Discrete 0.050s (20.000 fps)
			Interval: Discrete 0.067s (15.000 fps)
			Interval: Discrete 0.100s (10.000 fps)
			Interval: Discrete 0.200s (5.000 fps)
		Size: Discrete 1280x720
			Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
			Interval: Discrete 0.040s (25.000 fps)
			Interval: Discrete 0.050s (20.000 fps)
			Interval: Discrete 0.067s (15.000 fps)
			Interval: Discrete 0.100s (10.000 fps)
			Interval: Discrete 0.200s (5.000 fps)
		Size: Discrete 640x360
			Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
			Interval: Discrete 0.040s (25.000 fps)
			Interval: Discrete 0.050s (20.000 fps)
			Interval: Discrete 0.067s (15.000 fps)
			Interval: Discrete 0.100s (10.000 fps)
			Interval: Discrete 0.200s (5.000 fps)

Зафиксируйте выбранную частоту работы линка в файле /etc/config/radio, а выбранный источник и требуемые параметры видеопотока в файлe /etc/config/video

Подключите полетный контроллер к последовательному порту воздушного полукомплекта, зафиксируйте порт и скорость в файле /etc/config/telemetry. При необходимости 1) укажите требуемую периодичность необходимых сообщений.

При использовании шифрования сформируйте пары ключей обеих полукомплектов:

$ /usr/lib/keenfalcon/keys | sudo tee /etc/config/crypto

Скопируйте файлы конфигурации на наземный полукомплект

Перезапустите оба полукомплекта 2)

Проверьте работоспособность полукомплектов

$ sudo /sbin/ifconfig kf0

На воздушном полукомплекте должны быстро меняться TX packets и bytes, медленнее RX packets и bytes, на наземном наоборот

Проверьте наличие изображения на наземном полукомплекте:

$ mpv --profile=low-latency --no-correct-pts --untimed \
   tcp://<<IP наземного полукомплекта>>:5000
1)
например, при использовании полетных контроллеров под управлением стека arducopter
2)
для упрощения процедуры
запуск_оем.txt · Последнее изменение: 2024/06/03 19:50 — lelik

Donate Powered by PHP Valid HTML5 Valid CSS Driven by DokuWiki